和服最早称为吴服，是一种以蚕绢为面料制成的衣物，后来受到隋唐服饰的影响，效仿并改进，之后受到基督教传教士的影响，创造出腰包。

最初的日本服饰是在布上挖一个洞，然后从头上套下来，用带子系在腋下，再配上类似裙子的下装，穿法比较原始。

三国时期，日本引入东吴的纺织技术，将用蚕绢为面料制成的衣服称为“吴服”，而以麻布、棉布制成的衣服称为“太物”，这些衣服统称为“着物”。

奈良时代，日本遣使来中国，获赠朝服，日本仿效隋唐的服饰，并加以改进，着物的色彩到达一个鼎盛时期，不仅出现很多颜色，还在着物上绘制纹样。

受到基督教传教士穿长袍、系腰带的影响，着物多了腰包的构造。

到了室町时代，着物基本定型，后面没有较大的改动，固定使用和服的称谓。

和服有很多种类型，浴衣也是和服的一种，只不过比较简单，很多正装和服需要的附带品浴衣都不需要，如浴衣不需要在里面穿襦袢，只有一层领子，浴衣也不需要穿足袋。